AI下一个爆点！人形机器人产业链投资机会梳理

         2024年，机器人赛道强势开局，科技巨头纷纷布局。

据媒体报道称，2月25日，人工智能初创公司Figure AI宣布完成新一轮融资，金额达6.75亿美元。本次融资吸引了包括英伟达、微软、OpenAI和亚马逊创始人贝索斯等科技巨头参与。

此外，特斯拉人形机器人擎天柱也传来利好消息。

特斯拉公司于周六通过其社交媒体账号分享了一段最新视频，展示其正在研发的Optimus人形机器人的流畅步行能力。

相比几周前发布的视频，此次展示的擎天巨臂似乎是更新或更加完善的版本，其在行走过程中步伐更稳健，动作也更加流畅。

光大证券表示，2024年是人形机器人发展的加速之年，技术升级、产品发布及产业链验证会持续出现，给板块带来持续的催化。

华金证券认为，特斯拉人形机器人进展持续加速，国内外其他人形机器人厂商在23年也推出多款人形机器人，并有部分厂商表示将在24年完成落地量产。我们认为24年或将是人形机器人行业的量产元年。

西南证券指出，人形机器人产业处于0-1、将形成巨大产业趋势。特斯拉、小鹏、华为等纷纷布局人形机器人，引领产业变革。AI加持，有望解决人形机器人通用性问题。国家政策鼓励支持人形机器人产业发展，有望加速推动卡脖子环节技术进步。

人形机器人产业链重要环节投资机会梳理

减速机是机器人的核心精密零部件之一，技术壁垒高。减速机是影响机器人性能的核心因素。减速机由齿轮、箱体、轴承、法兰、输出轴等几个主要部件组成。

根据绿的谐波招股说明书介绍，精密减速器制造对材料、设备、工艺等多个环节都有严格要求，具有明显的投资门槛高、技术难度大等特点，行业壁垒极高。

机器人为精密减速器最主要下游，机器人用减速器主要有谐波减速器、RV减速器、行星齿轮减速器等。

滑动丝杠和行星滚柱丝杠为线性执行器的核心部件。由于丝杠具有传动、调节、定位、支撑等多种用途，其在机械设备和仪器仪表领域有着非常广泛的应用，随着高端机床设备、航天航空、机器人制造、自动化生产线等领域的不断发展，对高精度的丝杠产品有了更广泛和迫切的需求。

特斯拉人形机器人目前使用了多套反转式行星滚柱丝杠和滑动丝杠，其中反转式行星滚柱丝杠主要用于下肢等承载力较大的部位，也是目前执行机构中成本最大的零部件之一。

无框力矩电机为主流方案。无框电机是一种新型力矩电机，由独立的转子和定子部件组成，这些部件分别安装到机械设备中，以将扭矩传递给负载。

无框电机精简了设备的结构、减小了整体的空间。无框电机取消外壳和轴承，通过精心的结构设计，定子和转子分别直接固定至机械设备上，与人形机器人执行器结构比较契合，因此在人形机器人上有望大量使用。

特斯拉人形机器人在手掌部位还使用了空心杯电机。空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也属于微特电机。

空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，技术先进性十分明显，目前空心杯电机是人形机器人手掌部位的主流方案。作为高效率的能量转换装置，在很多领域代表了电动机的发展方向。

力矩传感器是运动控制实现闭环的重要部件。机器人力矩传感器可以将机器人的动力学特性转换为实时测量的数字信号，使得机器人可以通过控制算法实现各种精准的运动和控制。

特斯拉人形机器人在全身也使用了多个力矩传感器以保障去运动控制精度，从而实现特定的运动操作。（12）